The number of applications in which industrial robots share their working environment with people is increasing. Robots appropriate for such applications are equipped with safety systems according to ISO/TS 15066:2016 and are often referred to as collaborative robots (cobots). Due to the nature of human-robot collaboration, the working environment of cobots is subjected to unforeseeable modifications caused by people. Vision systems are often used to increase the adaptability of cobots, but they usually require knowledge of the objects to be manipulated. The application of machine learning techniques can increase the flexibility by enabling the control system of a cobot to continuously learn and adapt to unexpected changes in the working environment. In this paper we address this issue by investigating the use of Reinforcement Learning (RL) to control a cobot to perform pick-and-place tasks. We present the implementation of a control system that can adapt to changes in position and enables a cobot to grasp objects which were not part of the training. Our proposed system uses deep Q-learning to process color and depth images and generates an (Formula presented.) -greedy policy to define robot actions. The Q-values are estimated using Convolution Neural Networks (CNNs) based on pre-trained models for feature extraction. To reduce training time, we implement a simulation environment to first train the RL agent, then we apply the resulting system on a real cobot. System performance is compared when using the pre-trained CNN models ResNext, DenseNet, MobileNet, and MNASNet. Simulation and experimental results validate the proposed approach and show that our system reaches a grasping success rate of 89.9% when manipulating a never-seen object operating with the pre-trained CNN model MobileNet.
We noemen ze ‘nieuwkomerskinderen’. Maar zijn het niet gewoon kinderen? Kinderen die we net als alle andere leerlingen op onze basisscholen hoogwaardig onderwijs moeten bieden in een doorlopende lijn? Daar ligt een grote verantwoordelijkheid. Hoe ontdek je wat de nieuwkomers nodig hebben? Hoe maak je gebruik van hun onderwijservaring, hun talen, hun achtergrond? Hoe neem je hen op in een groep met leeftijdsgenoten? Deze handreiking biedt een nieuw perspectief op het onderwijs aan nieuwkomers. Inzichten in tweedetaalverwerving en taaldidactiek wijzen de weg naar een meerjarig integratiemodel dat bestaat uit eerste opvangfase, instapfase en doorgroeifase. Daarbij is van meet af aan contact met Nederlandstalige leeftijdgenoten cruciaal: voor de kinderen zelf, de klas en de school. Integratie komt van twee kanten. Zo’n nieuwe benadering reikt verder dan een jaar opvang met Nederlands als tweede taal. En vraagt veel van iedereen rondom en op de basisschool, in het bijzonder van leerkrachten. De ambitie een sociale setting te scheppen voor samen leven en samen leren, de competentie om door de jaren heen taalsteun op maat te bieden, de kunde om dagelijkse taal en schooltaal te helpen ontwikkelen. De makers van deze handreiking laten het niet bij woorden alleen, ze geven ook handige tips en praktische aanwijzingen.
Het beheer van grote hoeveelheden documenten vormt een steeds grotere uitdaging voor organisaties. Of het nu gaat om bestaande of nieuwe informatiesystemen, lokaal of in de cloud, informatiemanagers stellen zich de vraag welke mogelijkheden er zijn om de toegankelijkheid en vindbaarheid van de informatie zo effectief mogelijk te realiseren. Een goede vindbaarheid bespaart immers vele uren arbeidstijd en voorkomt incomplete dossiers. Traditionele instrumenten als taxonomieën, thesauri en autorisatielijsten bewijzen daarbij nog dagelijks hun waarde en de technische ontwikkelingen hebben de mogelijkheden uiteraard verruimd: automatische indexering en klassering, ontologieën en hyperlinking zijn waardevolle aanvullingen. In dit boek behandelen we belangrijke methoden en technieken om informatie (documenten) van een organisatie vindbaar te maken. De theorie van de toegankelijkheidsleer wordt vanaf de basis behandeld en aan de hand van vele voorbeelden komen technieken en instrumenten als taxonomie, thesaurus, ontologie, zoekmachine en classificatie aan de orde, inclusief stappenplannen om hier zelf mee aan de slag te gaan. Omdat SharePoint een veelgebruikt platform is voor het beheren en delen van documenten, besteden we een apart hoofdstuk aan de wijze waarop documenten binnen SharePoint zo goed mogelijk vindbaar kunnen worden gemaakt. De hoofdstukken worden afgewisseld met kaderteksten waarin specifiek wordt ingegaan op gerelateerde onderwerpen als XML, machine learning en cardsorting. Iedereen die in de praktijk betrokken is bij de implementatie van een informatiesysteem of in opleiding is tot informatieprofessional kan putten uit de uitgebreide beschrijvingen en handvatten die dit werk biedt. Omdat studenten een deel van de doelgroep vormen, is dit werk als open textbook onder een Creative Commons licentie gratis te downloaden. Originele document: https://udocstore.nl/docs/9789492388001 Joyce van Aalten (docent bij GO Opleidingen) Peter Becker (docent informatiebeheer aan de Haagse Hogeschool en GO Opleidingen) Marjolein van der Linden (docente aan de Hogeschool van Amsterdam, opleiding Media Informatie en Communicatie en bij de opleiding Communicatie) Eric Sieverts (docent bij VOGIN en GO Opleidingen)
