Autonomous driving in public roads requires precise localization within the range of few centimeters. Even the best localization systems based on GNSS cannot always reach this level of precision, especially in an urban environment, where the signal is disturbed by surrounding buildings and artifacts. Recent works have shown the advantage of using maps as a precise, robust, and reliable way of localization. Typical approaches use the set of current readings from the vehicle sensors to estimate its position on the map. The approach presented in this paper exploits a short-range visual lane marking detector and a dead reckoning system to construct a registry of the detected back lane markings corresponding to the last 240 m driven. This information is used to search in the map the most similar section, to determine the vehicle localization in the map reference. Additional filtering is used to obtain a more robust estimation for the localization. The accuracy obtained is sufficiently high to allow autonomous driving in a narrow road. The system uses a low-cost architecture of sensors and the algorithm is light enough to run on low-power embedded architecture.
Het project Wireless Sensor Technologie bij Calamiteiten is een samenwerkingsverband tussen Saxion, Thales Nederland (de dochterondernemingen D-CIS Lab en Iseti), Ambient Systems, Ti-WMC, het beveiligingsbedrijf Vigilat, het Regionaal Centrum Criminaliteitspreventie en Veiligheidsregio’s Twente, Noord en Oost Gelderland, Gelderland Midden en Zuid. Dit project wordt ondersteund door de Stichting Innovatie Alliantie (SIA) vanuit het RAAK MKB fonds. Binnen het werkpakket Proximity wordt onderzoek gedaan naar de stand van zaken van indoorlokalisatie. De motivatie voor dit deelproject komt voort uit het streven het risico voor de hulpverlener in actie te verminderen. Elke dag wagen brandweermannen hun leven bij het blussen van branden en het redden van mensen uit brandende gebouwen. Hierbij wil het wel eens gebeuren dat een brandweerman in problemen komt door de gevaarlijke en onoverzichtelijke situatie, de weg kwijtraakt of het contact verliest met zijn collega’s. Op zulke momenten is het moeilijk voor deze brandweerman om zijn collega’s te vinden en andersom is het moeilijk voor zijn collega’s om hem te vinden. Dit resulteert soms in de dood van een of meer brandweermannen. Daarom zal onderzocht worden welke rol technologie kan spelen om de veiligheid van een brandweermannen te verhogen bij de uitvoering van hun taak en wel voornamelijk door het realtime bepalen van zijn locatie en positie in een brandend gebouw. Allereerst zal het probleem behandeld worden, daarna wordt onderzocht welke technieken en technologie er beschikbaar zijn. Deze zullen gewaardeerd worden op basis van de praktijkcriteria: betrouwbaarheid, snelle operationele inzetbaarheid, nauwkeurigheid en kosten. Aan de hand daarvan wordt een onderzoeksvraag geformuleerd. Op basis van geschiktheid van de oplossingsrichtingen zal in het vervolg een prototype ontworpen en gebouwd worden.
MULTIFILE
Knowing firefighters’ locations in a burning building would dramatically improve their safety. In this study from the Saxion Research Centre for Design and Technology in the Firebee project, an algorithm was developed and tested to enhance the estimation of a person’s location, based on inertial measurements combined with measurements of the earth’s magnetic field. The developed algorithm is an extension of the zero velocity update technique. Without any enhancements, the accuracy of the estimation is in the order of several meters after measuring for only a few seconds. With enhancements, the accuracy improved to be within five meters after measuring for ten minutes. Our result demonstrated that it is possible to determine in which room and on which floor a person is after ten minutes. Major improvements were observed in the estimation of the sensor’s height. The results are promising and the following phases of the project focus on improving the solution and on developing the concept into a practically applicable system.
MULTIFILE
De docent/onderzoeker rol is de belangrijkste, echter ook minst goed gefaciliteerde, rol binnen de hogeschool. De docent/onderzoeker moet continue schakelen tussen de onderwijs-urgentie (teamleider) en de langere termijn onderzoeksprioriteit (lector). De docent/onderzoeker heeft praktisch gezien twee werkgevers. Het RAAK-Postdoc project HENC beoogd een pragmatische grondlegger te ontwikkelen voor de duurzame inbedding van PhDs in deze docent/onderzoeker rol. Henk Kortier fungeert hierbij als initiator, (mede) ontwikkelaar en eerste (proef-)persoon. Het onderzoek dat onderdeel vormt van deze aanvraag beoogt de valorisatie van het op 09-feb-2018 afgesloten biomedisch wetenschappelijk PhD onderzoek van Henk Kortier. De modulaire robotica technieken die Henk gaat door ontwikkelen hebben spin-off naar de drie Saxion onderzoek domeinen Area’s & Living (drones), Smart Industry (grondrobots) en Health & Wellbeing (opruimrobot). De onderwijsactiviteiten richten zich op een, nieuw te ontwikkelen, module binnen de opleiding mechatronica, met als doel concrete invulling te geven aan de noodzakelijke vernieuwing en integratie van onderzoek en onderwijs. Met het onderwijs en onderzoeksteam van mechatronica is hierover op 23 april jl. een inventarisatie workshop gehouden, ondersteund door de teamleider onderwijs en lector. Door een matrix-analyse zijn de belangrijkste punten gedefinieerd en worden de belangrijkste redenen voor PhD om als docent/onderzoeker te blijven fungeren ontwikkeld, getest, uitgevoerd en uitgerold. Op deze wijze geeft het project concreet invulling aan het Saxion beleid om PhDs te kunnen laten werken aan het onderzoek en via onderwijsvernieuwing de resultaten naar onderwijs vloeien. Naast de onderwijs-onderzoeks integratie component wordt er binnen de module een lespakket ontwikkeld ter behoeve van het autonoom functionerende robots. Dit pakket wordt ontwikkeld vanuit zowel een operator als engineering oogpunt en zal derhalve de opleiding mechatronica overstijgen. Dit maakt het pakket breed inzetbaar binnen de verschillende opleidingen van de academie Life Science, engineering and Design en Creative Technologievan Saxion maar ook voor hogescholen elders.
